弱碰撞半物理仿真系统的机构设计与实验

弱碰撞半物理仿真（或称半实物模拟）系统是空间试验关键技术之一，也是我国探月工程的必要试验装置，其核心由运动模拟器组成。为了真实模拟空间中的碰撞，运动模拟器需要具有高刚度、大承载、高精度、高动态响应等特性，而弱碰撞对接的特殊性又对高频响、工作空间、各向同性有更为严格的要求。目前的运动模拟器在动态响应、工作空间及各向同性等方面都无法满足弱碰撞测试的需求。针对现有技术的不足，本文设计了一种全新的高性能运动模拟器，进行了从机构构型、尺度设计、结构设计直至驱动系统设计的一体化设计，并对系统精度进行了标定，具体内容如下。