基于时间加权误差绝对值积分最小准则的高阶系统PID控制器设计

时间加权误差绝对值积分性能指标是指在闭环控制动态过程中时间加权的误差绝对值之和,即ITAE。要使设计的系统满足ITAE最小准则,首先,可以设计一个PID控制器,使它和控制对象形成单位负反馈,之后求出闭环传递函数,再将所求的闭环特征方程式与表格1中基于最小ITAE准则的各阶标准闭环系统的特征方程式进行比较,并得到关于系数的方程。通过解方程组,求得PID控制器的参数。若仅仅通过PID控制的系统不能达到最优性能,则应该加上前置滤波器,以抵消零点对系统的影响。