自动巡检机器人的小车行进方向控制系统研究与实现

本文设计并实现了一个自动巡检机器人小车行走系统。系统由15V和8V锂电池分别经稳压电路供电，主控制器是NSP430F5529单片机，循迹传感器选用带自制线圈的AY-LDCI000电感／数字转换器，使用TB6612FNG芯片驱动方向电机组，通过单片机I／O口控制电机驱动小车前进，期间继电器快速切换线圈的接入状态，探测金属轨迹完成循迹，同时利用电机自带的编码器测算小车行驶距离和时间在OLED屏上实时显示。若偏离轨迹，车载蜂鸣器给出提示音。测试表明，本系统设计方案科学，工作状态稳定，易于推广。