三轴差动轮系下的管道机器人机械构造设计与探究

针对现有的机器人在遇到弯管或不规则管道时产生运动干涉的状况,提出一种三轴差动轮系下的管道机器人机械构造设计,使管道机器人满足管道内环境的自适应状态。实验分析表明,三轴差动轮系下的管道机器人能够灵活完成弯管运动,稳定性好,机械结构严密,具有较强的稳定性。