荡越式巡检机器人的设计与越障机理

针对现有巡检机器人越障速度低,提出了一种由机体和双臂结构组成的荡越式巡检机器人,可使越障时间缩短为单摆周期。并在总体设计、行走机构设计和越障机理等方面进行了研究。为了验证机器人结构的合理性,根据机器人机械特性,对其在越障时动力学进行了数学建模分析。利用MATLAB软件对机器人进行动力学仿真,说明了荡越式机器人具备越障速度快、所需电机转矩小的优点。为了进一步验证理论的正确性,制作了样机。通过对机器人试验,机器人能够荡越式越障,证明了设计的正确性。