基于蒙特卡洛方法高压水破拆机器人机械臂工作空间的研究

以高压水破拆机器人机械臂为研究对象,分析机械臂的机械结构,借助D-H法则实现机械臂的运动学建模,采用蒙特卡洛方法计算机械臂工作空间的点坐标,利用Matlab将机械臂工作空间的点坐标绘制出三维点云图,并对工作空间进行位置分析。