基于联合仿真的机械臂控制系统协同优化研究

本文针对串联六自由度机械臂,在分析该型机械臂构型及运动学问题的基础上,提出了一种该型机械臂的逆运动学解析算法。利用上述逆运动学求解方法,对机械臂各关节进行了工作轨迹规划。基于机械臂的SimulinkADAMS联合仿真模型,对优化后的大臂杆关节控制参数进行协同优化,实现机械臂控制系统与机械构型的协同优化。对比协同优化前后的机器人系统实现相同工作路径时末端位置的误差,验证控制系统协同仿真优化方法对机器人重复定位精度提高的有效性。