摘要
采用D-H参数法建立六自由度模块化机器人的运动学模型;基于蒙特卡洛法,并利用MATLAB软件编程,进行模块化机器人工作空间的分析与仿真。分析结果验证了所搭建工作台的合理性,证明了在工作空间内进行轨迹规划,能够完成其夹持装配的工作任务,为进一步研究其轨迹规划和运动控制奠定了基础。
The kinematics model of the six degree of freedom （6-DOF） modular robot was set up with the D-H parameters meth-od. The robotic workspace of the modular robot was analyzed and simulated based on the Monte-Carlo method and MATLAB software programming. The analysis results verify the provided structure of worktable＇s rationality, prove the trajectory planning of workspace, and can well perform carrying task of holding assembly, which lay a foundation to further study the trajectory planning and motion control.
作者
苑丹丹
邓三鹏
王仲民
YUAN Dandan DENG Sanpeng WANG Zhongmin(Tianjin University of Technology and Education, Tianjin 300222, Chin)
出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第11期9-12,共4页
Machine Tool & Hydraulics
基金
天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00260)
国家科技支撑计划(2015BAK06B04)
天津市科技支撑计划重点项目(14ZCZDSF00022)
