摘要
传统的工业机器人有低负重/自重比、结构笨重、安装调试困难等缺点,使得其不能应用在空间、战场、家庭、医疗、救援等有着特殊服务要求的场合。为了解决这些问题,基于模块化关节和模块化结构,设计了一种六自由度轻型机械臂。首先对轻型机械臂的功能需求进行分析,基于这些需求进行设计,文章从机械结构、电气系统及软件设计这几个方面来描述,并研制出整体样机进行功能验证。结果表明样机运行良好,验证了整体设计的可靠性及稳定性,对六自由度机械臂的研究设计有很好的参考价值。
This paper discusses the general requirements of the light-weight robots.Based on these requirements the novel robot is designed.The new robot is described from mechanical design,electrical control system and software design.A prototype robot is developed.Position and velocity tests are conducted to evaluate the performance of the prototype robot.
出处
《工业控制计算机》
2017年第6期78-79,共2页
Industrial Control Computer
