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Passive Velocity Field Control of a Redundant Cable-Driven Robot with Tension Limitations

Passive Velocity Field Control of a Redundant Cable-Driven Robot with Tension Limitations
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出处 《Journal of Mechanics Engineering and Automation》 2017年第3期132-144,共13页 机械工程与自动化(英文版)
基金 This research has been partially supported by National Natural Science Foundation of China under Grant No. 61472117.
关键词 缆索机器人 冗余驱动 驱动电缆 动态控制 速度场 索张力 正交补空间 外部环境 Passivity, impedance control, model uncertainties.
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