环形单级倒立摆系统的优化跟踪控制

倒立摆系统是一个典型的、非线性、不稳定的系统,对倒立摆的控制无论是在理论上还是在有深远的意义。该论文以固高科技环形一级倒立摆试验台装置为平台,建立系统数学模型,重点是利用线性二次最优控制方法,设计出相应的LQR控制器,并对其进行参数优化,使倒立摆系统摆杆摆起并在水平位置附近以较小的角度摆动,同时使连杆在垂直向上的位置保持稳定,然后将控制过程在MATLAB软件上进行仿真,并通过实验实时控制环形倒立摆系统的稳定,实验结果验证了本文提出的控制方法的正确性和可行性。