容积卡尔曼滤波算法在船舶避碰中的应用

利用船用导航雷达避碰时,来船的位置是否跟踪准确将直接影响驾驶员的避碰决策。由于雷达观测模型都是非线性模型,因此传统线性卡尔曼滤波器并不适用。因此采用非线性的平方根容积卡尔曼滤波器进行跟踪估计,并取得不错的效果。