基于PLC轮式移动机器人电气系统设计

移动机器人中全向轮式机器人属于一款经典类型,由于在实际应用时其移动转向过程无需改变自身结构形态,且移动过程所占空间较小,在军事及民用服务领域都得到了广泛应用。本文首先通过对移动控制机器人系统功能要求进行分析,将底层控制器进行了合理选型配置,这里底层控制器的PLC选型选用西门子公司生产的S7-1200系列;同时在满足系统实时性与稳定性的前提下,对该移动机器人的系统控制方案进行合理设计。其次,利用PLC对8个电机进行结构化编程协调控制,这里电机控制包含伺服电机与轮毅电机。最后,在满足系统硬件控制与软件算法设计的基础上,对移动机器人控制软件进行设计。本文基于PLC的移动机器人电气系统控制设计,能实现8电机协调控制,有时效性好、运行稳定等优点,这为该系列智能控制移动机器人的研究奠定了良好理论基础。