主动脚轮式全向移动机器人的动力学解耦分析

设计了一种具有驱动能力的主动脚轮,在主动脚轮设计方案基础上建立了具有两个主动脚轮的全向移动机器人的运动学和动力学模型,并提出了基于两个主动脚轮的全向移动机器人的动力学解耦控制方案,解决了主动脚轮式全向移动机器人运动过程中的动力学耦合问题。