机械制造的计算机控制原理与应用 第三讲 系统的响应(上)

系统响应求法,贯穿两个基本思想,即:(1)任何时变信号,当在特定时间间隔对它采样时,可得出称为采样序列或时间序列的一序列数值,这一时间序列可用后移算子B 表示;(2)系统对输入指令的响应的完整表达式可直接由算子方法求解,而无需建立与求解差分方程。一、系统的输入为了分析计算机控制系统的响应,描述时变信号的数学公式,应符合计算机处理数据的要求,为此,需建立离散采样序列。1.单位采样(Unity Sample)单位采样记为S_n,其定义为:S_n 的图示如图3—1.易知,S_n 即为Kronecker δ符号.对S_n 进行B 变换,可使之平移;对S_n 的强度加倍,则可改变其幅值.例如,任一时刻,比如说n=k,计算机取得一采样值,其强度为A。