摘要
根据龙行车运动原理,研制出从动轮式龙行机器人样机。根据机器人结构和运动特点,提出了机器人的简化动力学模型,运用非完整约束存在时带不定乘子的拉格朗日方程,推导出机器人滑行时的动力学方程。仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性。
作者
徐子力
杨文俊
黄智洪
徐伟萍
Xu Zili Yang Wenjun Huang Zhihong Xu Weiping
出处
《计量与测试技术》
2017年第9期92-94,96,共4页
Metrology & Measurement Technique
