基于螺旋驱动原理的管道机器人结构设计

Design of Pipe Robot Structure Based on Screw Driver

管道机器人是可在各种管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械,在工作人员的遥控操作或计算机的自动控制下,进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。由于管径限制,常见的管道机器人驱动机构复杂,体积较大,很难在小管径管道中实现垂直爬升和转弯等动作。选择螺旋驱动式管道机器人为主要对象,对其进行了方案设计优化,结构设计优化,三维建模,虚拟装配,理论分析证明了该方法是可行的。该方法系统建设成本较低、原理简单、管径适应度较高,是一种较为理想的小管径管道机器人。

In this paper,the small diameter pipeline robot has been carried on the research of structural design.And choosing spiral driven pipeline robot as the main object of study,carrying on the design optimization,optimization of structural design,as well as three-dimensional modeling,virtual assembly.