基于势场蚁群算法的温室机器人路径规划

针对工作在温室环境下的机器人需要在垄间穿行的难点,建立栅格化环境模型,提出了基于势场蚁群算法的温室机器人路径规划算法。温室环境下的机器人路径规划是要在温室中长有农作物的情况下,使机器人能够寻找到一条从起始点到目标点的连续、无碰撞的路径,其中,机器人走过的路径要包围农作物的生长区域,以方便机器人对农作物进行施肥、摘取果实等行为。路径规划过程中,蚂蚁根据当前节点与可达点之间是否存在障碍物分为确定性方向转移和概率性方向转移2种转移方式,并且重新构造了启发信息,指引蚂蚁搜索。在不同的环境下进行了仿真试验,结果表明,改进势场蚁群算法能有效解决温室环境的路径规划问题。