自己做辆平衡车（上）

基本原理 平衡车能够实现自主平衡，主要是运用了倒立摆的控制原理。倒立摆，如上图所示，支撑的细杆位于摆的下方，而小球位于其顶端。倒立摆在自然状态下是不稳定的，无法保持平衡，必须施加外力，从外部进行控制，才能确保摆不会倒下。比如，若细杆顶端的小球往左侧倾斜（见蓝色箭头），则需要把下方的小车也往左侧移动（见红色箭头），