一种基于信息融合苹果果实世界定位方法

构建由Kinect设备、差分GPS设备和陀螺仪组成的信息获取系统，推导RGB图像中苹果果实世界坐标的计算方法。利用Kinect设备获取果园果树RGB图像和深度图像，差分GPS全球定位系统和陀螺仪分别获取Kinect相机位置信息和姿态信息。融合RGB图像和深度图像，利用相对位置定位模型，计算苹果圆心相机空间坐标，融合相机位置信息和姿态信息，利用空间三维坐标转换原理，建立绝对位置定位模型计算苹果世界坐标，对每个果实进行世界空间位置唯一标定。