基于通用控制器和Matlab的倒立摆实验平台的构建

倒立摆实验平台是目前多数高校自动化专业必备的实验设备,但商用化实验平台的硬件控制系统往往作为核心技术内容而被封装保密,使用者一般只能在上位机上进行控制参数设置,实践创新能力的培养十分有限。由于产品的升级换代,已有的软件系统无法在新的操作系统中应用,而厂家开发的新软件系统又往往与原硬件系统不能匹配,造成实验设备的闲置和浪费。本文采用通用控制器构建新的倒立摆硬件控制系统,保留原有倒立摆的本体、传感器和驱动电机,利用MatlabSimulink的Real-time Windows Target功能组件在Simulink平台上搭建倒立摆的实时控制程序,实现了倒立摆实验系统软硬件控制系统的通用化重构。该重构方式,不但具有通用性,不受操作系统和平台开发软件升级影响,而且能为学生提供更加自主的创新实践空间,在实际教学过程中起到很好的教学效果。