基于微分平滑的欠驱动无人地面车辆的轨迹跟踪控制

本文针对具有非完整约束的欠驱动无人地面车辆(Unmanned Ground Vehicle,UGV)的轨迹跟踪控制问题进行了探讨。通过分析系统的运动模型证明了欠驱动UGV是微分平滑的。采用微分平滑理论设计了欠驱动UGV的一个参考轨迹。然后推导了使该参考轨迹的跟踪误差渐近收敛的控制律。最后通过仿真试验验证了文中方法的有效性。