可攀附光滑粗糙表面的全向爬壁机器人设计

设计一种即可在光滑壁面也可以在粗糙壁面进行全方向移动的爬壁机器人。首先基于螺旋副原理设计本体移动机构,通过分层设计的方法实现机器人的转向,采用钩爪和吸盘结合的方式实现在粗糙和光滑壁面的吸附。