基于混合型进攻的机器鱼水中救援策略

在国际水中机器人大赛全局视觉"水中救援"项目中,为了以最短时间攻克难度最大的5号支柱,根据机器鱼头部、身体和尾部的特点,本文提出混合型进攻方式,让机器鱼在靠近目标物附近以最准确的位置、最多可能的动作增加进攻机会,减少找点时间,提高进攻效率。实践表明,应用此策略,不仅提高找点的有效性,而且大大减少中途找点时间,已成功应用于2016年国际水中机器人大赛中,为参赛队伍夺得优异成绩。