基于ARM系统的旋翼飞机的设计

基于STM32F427的ARM构架微控制器来实现四旋翼飞行控制系统,构建了飞行器的基本结构,机械结构实现了模块化设计。飞行控制器通过采集加速度传感器、三轴姿态传感器、地磁传感器传感器信号,采用经典PID算法研究控制系统的参数,输出PWM波形来控制四个电机转速,实现四旋翼飞行器姿态的控制调节。试验测试表明,该系统能够在搭建的狭小空间主动避开障碍,具有稳定飞行的能力。