一类非线性系统的鲁棒扩展卡尔曼滤波算法

为了提高对非线性系统状态的估计精度,针对传统滤波算法的不足,提出一种基于不确定矩阵表示的鲁棒扩展卡尔曼滤波方法。研究了一类噪声相关的非线性系统,首先对其非线性函数线性化并用不确定矩阵描述线性化产生的误差高阶项,然后推导出滤波器的估计误差协方差的表达式,接着利用两个差分方程构造该协方差的一个动态上界,再计算最优的滤波器增益,最后通过计算机仿真验证所提鲁棒扩展卡尔曼滤波算法的有效性。