基于深度学习的高效3维车辆检测

本文针对自动驾驶场景中车辆3维位置检测任务,提出了一个基于深度学习的高效多模态融合卷积神经网络。该网络基于Faster RCNN检测框架,把激光雷达点云数据输入RPN网络产生车辆3维位置候选框,然后利用channel shuffle高效实现多模态融合,融合激光雷达与彩色图像的特征,然后通过RCNN网络高效检测出车辆3为位置,在自动驾驶KITTI上具有不错的表现。