水下机器人坐管作业机构设计与分析

海底管道服役过程中长期承受地质变化、海流冲击、内外介质腐蚀及应力变化等作用,易导致局部结构失效,如不及时检测和修复,将造成巨大的经济损失和海洋环境污染。采用海底管道机器人搭载坐管机构进行海底管道在役探测与作业是海底管道检修的重要途径。对海底管道机器人坐管机构进行了选型与设计,并对其结构强度进行了分析,结果表明其应力及变形符合作业要求。