富钴结壳规模取样器铣挖马达控制算法研究

文中提出一种用于深海富钴结壳取样器的恒功率铣挖头测控系统。该系统由机械部分和电子测控部分组成,电子测控部分采集系统各传感器的数据,监测铣挖头状态,并根据上位机命令实现对铣挖头旋转启停作业的控制。为克服海底复杂微地形对作业性能的影响,根据铣挖设备条件,提出恒功率铣挖马达转速控制算法。该算法能够在作业时将铣挖马达转速和进出口压力控制在合理范围内,以保证作业安全。经实验验证,该系统可以实时根据操作人员的指令控制铣挖装置进行安全作业。