基于Hough变换的螺母定位研究

本文以螺母定位问题为例,对机器人手臂如何通过视觉系统进行螺母定位并精确抓取目标物展开了研究。首先根据深度图像数据分割背景和螺母,其次通过对图像进行一系列预处理,结合Hough变换得出各螺母的像素中心坐标,最后应用像素坐标与物理坐标的转化确定了螺母的中心位置。