基于四元数互补滤波算法的前臂假肢手部自平衡系统设计

针对前臂假肢手部如何实现自平衡问题,本文提出采用基于四元数互补滤波的姿态解算算法,通过将加速度计和陀螺仪的数据进行互补融合,有效补偿了因陀螺仪漂移引起的积分误差,从而得到实时、准确的手臂姿态。通过实时手臂姿态来控制舵机转动,可使前臂假肢手部虎口处在运动过程中始终与水平面保持平行。实验表明,该算法实时性好、精准度高,有效地解决了前臂假肢手部的自平衡问题。