飞行器的故障诊断与控制

四旋翼飞行器有着可以在空中悬停、容易起飞和降落、机动性好等特点,使四旋翼飞行器平时的的使用率越来越高。四旋翼飞行器很多情况下用于探查或救援等特殊使命,应用环境并不简单,并且四旋翼飞行器需要携带比较昂贵的设备,利用传统的诊断方式诊断其故障会很困难。所以本文采取一种定性仿真的方式诊断故障,设计一种智能化、及时性较好的四旋翼飞行器系统。根据定性仿真方式的基本理论和QSIM算法,提出系统的定性化控制方式,创建四旋翼飞行器典型故障的定性故障模型。针对一般的QSIM算法在时间上的表达和推理约减的不足,引进了模糊四元数,对变量和定性方程采取模糊化,并采取模糊定性仿真方式推理故障,减少了这种诊断方式的误诊率。