基于路径识别的巡线机器人控制系统设计

Design of control system for transportation robot based on path recognition

本文主要介绍了基于摄像头的黑线识别以及相应的控制策略。在获得路径图像的同时,实时图像处理系统识别黑线中心,从而判断出路径的信息,对智能车的舵机和速度施行控制,使之达到较为准确的转弯和快速行驶的性能。首先,在摄像头所获取的图像信息基础上,在图像预处理中使用了二值化和图像滤波算法,并且在黑线提取中提出了重心提取算法,以预判前方的路径信息;然后,根据所获得的路径信息控制舵机转向和行驶速度。实验表明,该方法简便可靠,能够满足机器人路径识别的需求。