多无人机协同任务规划中的哈密顿路径问题

无人机在军事领域有着重要的战略地位,可用于侦查、打击等。实际应用中需要用到多无人机对目标群完成侦查任务,便要先进行任务规划和航迹规划。文章在题目设定的要求下,通过尝试比较一架、两架、多架的无人机进入雷达区完成任务所要消耗的总的最短路径,找出了最优的调度策略和航迹规划。这里的最短路径问题便是寻找哈密顿路径的问题,它是个NP问题(当前无法验证是否存在多项式解法),文章在哈密顿回路基础上通过增加虚拟点的方式转换为哈密顿路径问题,进行了建模分析,利用蚁群算法并改进算法性能来提高计算能力,分别在和Matlab和Lingo软件进行了计算分析和验证,最后得到了最优规划航迹。