基于分层结构的空间机械臂多约束任务规划

近年来,随着经济社会的发展,各种类型的空间机械臂大量应用。空间机械臂不同于其他的工具设备,具有明显的在轨环境复杂、约束条件多、实际任务多元化的情形特点,在充分考虑到空间机械臂的具体特点后,专门提出了一种基于分层结构的多约束任务规划方法。根据不同使用环境将任务规划进行了专门划分,包括任务剖面分析和任务中间点规划这两个层面,通过实际的研究分析,可以很好的发挥空间机械臂的功效作用。