基于D-H矩阵的挖斗可偏转挖掘机工作装置运动学建模与分析

文章首先介绍了一种挖斗可偏转挖掘机工作装置的结构,然后建立了挖斗可偏转挖掘机工作装置连杆坐标系,并采用了D-H矩阵建立了其运动学模型,最后利用MATLAB数值仿真工具分析了运动学模型。分析结果显示:挖斗可偏转挖掘机工作装置挖斗齿尖在Z轴的最大挖掘位置增加了80.3%,在X-Y平面内的工作区域增加了22.9%,验证了其工作的灵活性,为其实践应用提供理论依据。