无人机电力架线施工中阻尼控制技术研究

无人机架线施工中存在无人机的飞行速度与牵引绳放线轮的放线速度间的不匹配问题,这种问题提高了施工中的风险。在工程实践中,增加阻尼控制器来控制放线的速度,通过飞控通道对放线速度实施远程的自适应PID调节控制,使两个速度达到基本匹配,解决了施工中出现的问题,提高了放线效率。设计了一种自动断线器,既支持通过飞控通道传递命令来实现自动断线,也支持手动断线。本系统可实施的放线长度可达2.5km,满足实际工程的需要。无人机架线施工中,在起飞前可使用远程地面站规划航线,无人机按照航线自动放线,放线中由飞机实现实时的自动控制,大大地提升了工程效率。