自动循迹小车的位置和速度控制

为了实现小车快速平稳的循迹运动,采用5个红外光电传感器检测轨道的偏差,前部安装一个万向轮,通过后部左轮和右轮的速度差来控制小车的转向。分析了小车转弯时的运动轨迹,讨论了左轮和右轮速度与转弯半径等参数之间的关系;设计了位置+速度的串级PID控制模型,采用速度最快策略进行速度分配,确保小车在转向时快速流畅,使小车能够迅速、平稳、准确地沿赛道轨迹运动。该小车的设计方案和串级控制模型也可应用于无人车间自动搬运的AGV小车、自主移动机器人等服务机器人的循迹及定位控制。