基于ROS的机器人自主导航系统设计

导航系统是移动机器人系统中的关键组成部分,主要包括地图构建、定位和路径规划3个部分。近年来,关于机器人导航系统的研究越来越多,但这些研究大都集中在底层控制器结构和算法上,对上层控制软件的研究少之又少。文章从解决机器人导航定位的实际问题出发,利用Kinect双目视觉传感器获得三维点云数据,并使用ROS下的工具包move_base、gmapping和amcl设计了一套机器人导航方案,并在样机上进行了实验测试。