基于履带式移动机器人滑移误差问题的导航修正研究

随着计算机与人工智能技术的高速发展,机器人领域的研究也不断完善,其中履带式小车机器人可以在不同工况的地面环境中自主运动,在各种工程领域具有重要作用,是机器人研究领域的一大热点问题。本研究针对履带式移动机器人导航数据误差问题,对其由滑移所导致的非系统定位误差进行了修正,建立滑移运动学模型,引入可以描述滑移效应的系数,并对履带式移动机器人两种运动模式下的航迹进行推算,同时提出机器人可以在线获得不同前进速度和旋转速度下滑移系数的方法,提高履带式移动机器人由于滑移问题导致的导航误差修正,提高机器人的定位精度,实现导航系统的优化设计。