平衡运输小车系统的设计

本文研究了基于STM32微控制器的平衡运输小车系统的设计问题.完成了基于STM32微控制器和MPU6050的控制系统的硬件设计;通过离散化PID算法软件实现了对系统的闭环控制。同时利用了DMP滤波器提高了反馈信号的采集精度,提高了系统的稳定性。通过系统分析和实验调试确定了系统的各项参数。实验表明,在输入扰动信号时,小车的承载托盘可以稳定在水平位置,其并且有较好的快速性和准确性。