基于单目视觉的工件位姿六自由度测量方法研究

为了满足单目视觉系统对被测工件位姿参数的稳定且快速的测量,提出了一种基于单目视觉的工件位姿六自由度的测量方法。将计算机图像学与计算机视觉有机结合,利用QT编程软件结合Open GL库绘制仿真图像,并加入不同光照,以一定的视角生成二维视图模板,再使用计算机视觉开源库Open CV将二维视图模板与实时图像对比、匹配,以确定工件的初始位姿。最后,使用迭代优化算法,对二维视图模板点云与图像处理获得的边缘点云进行迭代优化,以获得精确度更高的位姿信息。