四自由度码垛机器人的控制系统设计

针对码垛机器人的功能要求,提出了一种码垛机器人控制系统的设计方案。首先分析了码垛机器人的机械结构,然后分别对控制系统的软件和硬件结构进行研究设计。本方案采用ARM+FPGA为控制核心,采用Linux操作系统和Qt界面,并采用闭环PID算法,实现对交流伺服电机的位置控制。