基于3-RPS机构的少输入多输出车载稳定平台设计与分析

本文面向并联式车载稳定平台应用需求,提出了一种少输入多输出的并联机器人设计方法。首先绍了一种3-RPS并联机构,建立了机构的运动学模型;其次,根据3-RPS并联机构运动学特征,进行了基于动平台驱动的运动分支设计,综合出了PPP-n(RRR-3-RPS)、PPP-n(RU-3-RPS)和PPP-n(S-3-RPS)等少输入多输出型并联机器人;最后,以3-PRRR-n(S-3-RRS)并联机构为例,建立了其移动副与3-PRS机构动平台运动参数之间的映射关系,从而验证了分析方法的有效性。