基于RC伺服马达控制系统的步行机器人开发及应用

基于一个RC伺服马达控制板,以此控制板控制机器人,设计机器人的动作,伺服马达控制板的核心采用STM32F103C8T6微控制器,使用微控制器内部的多组计时器,同步输出多通道的PWM信号来控制伺服马达,并配合系统滴答计时器调整伺服马达的速度,完成机器人步态的控制。为了验证伺服马达控制器的功能,以12个RC伺服马达设计一个12轴双足机器人,搭配伺服马达控制板,实现双足机器人的动作控制。