摘要
为复杂运动控制算法建立实验平台,以工业控制计算机为核心,设计了一种基于工业控制计算机的移动机器人控制系统,介绍了该控制系统的机械结构、硬件组成和软件系统的构成,对控制系统硬件部分进行了详细分析和设计,详细介绍了控制系统的动力系统、感知系统和中央控制系统的构成及布局。针对所构建的机器人系统,能够实现基于人工势场的机器人路径轨迹规划等算法验证,能够用于多传感器信息融合算法测试、路径轨迹规划策略测试、图像检测识别相关算法测试等。
To build an experiment platform for complex motion control algorithm,this paper proposes a mobile robot control system based on the industrial control computer.Firstly,it introduces the mechanical structure,hardware composition and software structure of the control system.Then,it analyzes in detail the hardware of the system,the dynamic system,perceptual system,and the central control system.The proposed robot system can verify the algorithm of robot path trajectory based on the artificial potential field.In addition,it can be used to test the multi-sensor information fusion algorithm,path planning strategy,and the image recognition algorithm.
作者
陈静
李宗帅
CHEN Jing;LI Zongshuai(School of Information Technology Engineering,Tianjin University of Technology and Education,Tianjin 300222,China;School of Electronic Information and Automation,Civil Aviation University of China,Tianjin 300300,China)
出处
《机械与电子》
2018年第7期60-63,共4页
Machinery & Electronics
基金
国家自然科学基金(青年)项目(61403282)
天津市高等学校科技发展基金计划项目(20130807)
