基于A~*算法的通用仓储物流三维路径规划研究

Research on 3D path planning of universal warehousing logistics based on A~* algorithm

仓库作为物流转运的中心,追求低错单率和低人工成本,提高仓储系统的整体运转效率,成为其发展的主要目标。拣选机构跨层作业作为一种新的解决方案,提高了仓储系统的效率也提高了系统灵活性,使得仓储物流路径规划的约束变少。传统的仓储物流路径规划局限于某一特定仓库,设计一种相对适用的路径规划模型,且多为二维路径规划。但不同的仓库结构要重新设计算法,模型利用率不高。跨层作业此类约束较少甚至无约束的三维仓储路径规划研究不多。文章基于栅格化的仓储环境,提出一种通用的仓库拣选三维路径规划模型,从设备能耗、拣选时间两方面考虑设计目标函数,拣选设备水平、竖直方向运动特性不同,设计分段启发函数的A*算法进行求解,并用matlab进行仿真,验证了模型的可行性。