摘要
二轮平衡车是一种稳定性不高的机器人,本文介绍了以Arduino为核心控制器的二轮平衡车设计方案。采用MPU6050六轴陀螺仪采集系统的角速度和角度信号,并应用卡尔曼滤波算法融合上述两种信号,获得一个相对准确的车体倾角值。通过PD角度控制算法和PI速度控制算法,对小车进行实验,直到选取合适的P、I、D参数。使用这个方案,二轮平衡车在外界干扰的条件下依然能定点平衡。
出处
《科学技术创新》
2018年第9期1-2,共2页
Scientific and Technological Innovation
基金
河南科技大学2017年度大学生研究训练计划(SRTP)项目(编号:2017021)
河南科技大学青年基金项目(编号:2015QN017)