摘要
针对空间自由漂浮机器人自适应控制参数的寻优问题,引入正交试验设计方法.综合考虑了各因素对试验结果的影响,通过较少的试验仿真次数即可快速获得较为理想的控制器参数,因此该方法对复杂系统控制器参数寻优具有较为实用的借鉴意义.实例证明,采用L_(81)(3^(40))正交表能较好地完成两自由度自由漂浮空间机械臂的14个控制参数寻优.
An ortliogonal array experimental design metliod is developed to optimizerameters of a free-floating space robot manipulator. The experiment results showthat precise in approaching the appropriate value of ever control parameter mental design methiod. The method is very useful for optimizing control parameters of complex systems.For example, L81 （ 3^40 ） ortiiogonal array can realize the optimization of fourteen adaptive control parame-ters which are selected randomly.
作者
张瀚文
ZHANG Hanwen(Bei jing Institute of Control Engineering,Beijing 100190, China)
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2017年第6期47-53,共7页
Aerospace Control and Application
基金
国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2013CB733100)
关键词
正交试验设计
空间自由漂浮机械臂
参数寻优
orthiogonal array experimental design metiiod
free-floating space robot manipulator
parame-ters optimizing
