基于Kinect的三维数据修复和融合算法

针对Kinect深度图的大量空洞问题,在利用深度数据空间相关性修复的基础上提出颜色最近原则的二次修复法,通过实验分析出空间相关和颜色相近的最佳阈值为3和5,最终使99.5%的数据较为准确,空洞明显减少,图像质量大幅提高。另外,对多个视角的深度图计算得到三维点云,提取彩色图像匹配点并得到三维特征点,分别采用四元数法和ICP算法实现点云粗配准和精确配准,实现三维点云融合。实验能得到清晰准确的深度图像,并可以较好模拟出三维场景。